こんにちは！

2月16日に、浜野製作所を訪問しました。

この訪問は、今シーズンのチームにとって非常に貴重な学びの機会となりました。 特に、ロボットを単なる部品の集合ではなく、それぞれの設計判断が全体に影響する「バランスの取れたシステム」として捉える考え方を学びました。

浜野製作所で学んだこと

最も重要だったテーマは重量バランスです。 ロボットの重心をどこに置くべきか、そして特定の方向に偏らないようにする重要性について議論しました。

訪問前は、「この部品が収まるか」「この機構が動くか」といった視点に偏っていました。 しかし浜野製作所では、次のようなより本質的な問いを考えるようになりました。

• 加速・減速時の重心位置はどこにあるか
• 現在のレイアウトは旋回時の転倒リスクを高めていないか
• 重い部品はライントレースや障害物処理の安定性に寄与する配置になっているか

これらの議論を通して、安定性・動作・制御に対する新しい視点を得ることができました。 ソフトウェアが同じでも、機械的なバランスによって性能が大きく変わることを実感しました。

この学びがロボットに与える意味

私たちのロボットは、モーター、バッテリー、制御基板、カメラ、自作機構など多くの部品をコンパクトに搭載しています。 そのため、わずかな配置の違いでも性能に大きな影響を与えます。

例えば、質量が一方に偏ると旋回時のふらつきが増えます。 また、重心が高すぎると振動が大きくなり、センサーの値も不安定になります。

訪問後、現在の設計を見直し、いくつかの改善点を特定しました。

• 重い部品を再配置し、左右バランスを改善する
• 可能な限り重心を低くする
• フレーム剛性を見直し、高速動作時のたわみを減らす
• 各変更ごとに走行ログを取り、性能を比較する

今回の訪問を通して、「良いコード」だけでなく「機械的な基礎設計の重要性」を再認識しました。

訪問時の写真

以下は訪問時に撮影したロボットや関連設備の写真です。 実際の機体を複数の角度から見ることで、これまで気づけなかった点を多く発見できました。

今後の取り組み

今後は、今回得た学びを具体的な実験に落とし込んでいきます。 次の開発サイクルでは、各ハードウェア調整前後の性能を比較し、その結果を記録していく予定です。

このような機会をくださった浜野製作所様に心から感謝します。 今回の訪問は技術的な学びだけでなく、チームとして成長するための大きなモチベーションにもなりました。

読んでいただきありがとうございました！