こんにちは。rotarymarsです。

色々と大会までと、大会のあと忙しく、久しぶりの投稿となってしまいました。

今回は、東関東ノードの結果、反省と、関東大会に向けての予定を手短にまとめていきたいと思います。

！！結果！！

今年の東関東ノード大会は、 7位 でした。

去年より安定してライントレースができる機体やプログラムができて、去年に比べかなり高い得点を取ることができました。

反省点

去年より遥かに安定してライントレースができていましたが、やはり緑検知の誤作動の数はあまり大きく減らせず、 それによる時間のロスだけでなく、ラインから脱線する原因にもなってしまったなと思っています。

今後の予定

現段階では、タッチセンサーを除くその他のセンサーはすべてカメラで置き換えていく予定です。

具体的に、

ライントレースはカメラから画像を取得して、明るさをもとに今までのカラーセンサーのようにライントレースをする。

レスキューではカメラとyolo用いて位置を特定し、ボールを拾う＆正しいゾーンに落とす、

ということを目指しています。

今の時点では、raspberyy pi にカメラモジュールを2つつなげて行う予定です。

最後に

カメラにすることで材質の影響を受けにくい（つるつるしていて反射しやすい表面にも対応できる）ライントレースができるようになるのではないのかなと思っています。

関東大会で十分な成果を発揮できるように頑張りたいと思います。