ALPAKAです。 機体を作ったので、試作段階ですが紹介していきたいとおもいます。
機体名 : ポチ
外観
一段目
一段目は5mmの板の上にタイヤ周り、モバイルバッテリー、二つのカメラ、前方を見る用の超音波センサーを置きました。
この機体はraspberry piを使うのでメンテナンス性を意識して、回路とraspberry piを近い距離にするために、両方とも二段目に置くことにしました。
そして、低重心も目指しているので、嵩張るものが少ない一段目はなるべく低くつくりました。
二段目
二段目にはraspberry pi、回路、リポバッテリー、レスキューアーム、そして左右に超音波センサーをおきました。
raspberry piはヒートシンクにねじ穴がついていたので、そこを使って固定しました。
超音波センサーはタイヤに干渉しないように少し高い位置で摩擦固定しています。
二段目もなるべく低くなるようにコンパクトにつくりました。
特徴
今回はLEGOではなく、3Dプリンターなどを使った自作機になります。この機体は安定性を意識してつくりました。そして、特徴は大きく３つあって
「低重心」「AIを使った走行」「最新のレスキュー」
です。
低重心
レスキューラインは高さ制限が25cmなのですが、この機体は上半分をほとんど使わずに下から10cm位にほとんどをまとめました。そして、モバイルバッテリーというかなり重たいものを一段目においたため、重心は床から5~6cm位の場所にすることができました。
AIを使った走行
この機体のレスキュー時の被災者、かご発見と、ライントレースはAIを使うので、raspberry piと専用のカメラを使います。そのため、この機体には2つ(ライントレース用、レスキュー用)のカメラを置く場所を設置しました。
ただ、ライントレース用のカメラを床から2~3cm位の場所に置いたのですが、画角が狭すぎたので、床から6cm位の場所に置く必要がありそうです。
最新式のレスキュー
この機体でのレスキューはAIを使って行うこと以外に、レスキューアームも工夫しました。
これはEvB Robocupさんのを機構を参考にしてつくりました。
このアームはついている糸を緩めるとボールを入れられる状態になって、引っ張ると糸が張り、ボールが外に出ないようになっています。
同時に複数個運ぶことはできませんが、その分、壁際にいるボールもとれるので、これを使ってレスキュー満点を目指します。
終わりに
いままではLEGOでやっていたのが、自作機になるということで、ロボットをすぐに変えられないということや動くのかどうかがわからないことなどで少し不安がありますが、走れるように頑張っていきたいと思っています。
thank you for reading